任务1.4 运动副仿真

【情境分析】

MCD平台包括多种运动副：铰链副、固定副、滑动副、柱面副、球副、螺旋副、平面副、弹簧副、弹簧阻尼器、限制副、点在线上副以及线在线上副等，本任务在前期三维建模装配任务基础上，基于MCD平台将机械臂各部件几何模型设置为刚体，赋予其物料属性，作为运动仿真对象。并设置刚体之间的运动关系，将机械臂底座作为固定件，各手臂关节间则通过相对转动的铰链副连接，实现运动仿真。

数字化仿真技术是以数字化方式复制一个物理对象，模拟对象在现实环境中的行为，对产品设计、制造过程乃至整个工厂进行虚拟仿真，从而提高制造企业产品研发、制造的生产效率。数字化仿真技术能够帮助客户完成从产品设计、生产规划、工程组态、生产制造直到服务的全数字化方案，形成基于数字化技术的虚拟工厂，通过这些仿真的数字化模型，工程师们可以在虚拟空间调试，能够让机器的运行效果达到最佳。

【知识和技能点】

1.4.1 刚体对象设置

本知识点是以简易机械臂为例，介绍刚体对象的设置方法，如表1-4-1所示。

1.4.2 固定副设置

本知识点是以简易机械臂为例，演示固定副的设置方法，如表1-4-2所示。

1.4.3 铰链副设置

本知识点是以简易机械臂为例，介绍铰链副的设置方法，如表1-4-3所示。

【拓展学习】

1.4.4 察看器监控仿真

通过拓展部分的学习，掌握察看器设置及监控仿真操作，如表1-4-4所示。