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机构由构件组成，各构件之间具有确定的相对运动。然而机构中的构件任意拼凑起来是不一定能够运动的。为此，讨论构件究竟应该如何组合才能运动，在什么条件下才具有确定的相对运动就显得尤为必要。通过绘制运动简图，确定构件的数目和运动副类型，应用机构自由度计算公式计算其自由度，根据机构自由度和原动件数目确定机构是否具有确定运动。