1.3.4 增量式PID控制算法

当执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，应采用增量式PID控制。根据递推原理可得

增量式PID控制算法：

根据增量式PID控制算法，设计了仿真程序，被控对象如下：

PID控制参数：k_p=8，k_i=0.10，k_d=10。增量式PID阶跃跟踪如图1-21所示。

图1-21 增量式PID阶跃跟踪

〖仿真程序〗 chap1_12.m

由于控制算法中不需要累加，控制增量Δu（k）仅与最近k次的采样有关，所以误动作时影响小，而且较容易通过加权处理获得比较好的控制效果。

在计算机控制系统中，PID控制是通过计算机程序实现的，因此灵活性很大。一些原来在模拟PID控制器中无法实现的问题，在引入计算机以后，就可以得到解决，于是产生了一系列的改进算法，形成非标准的控制算法，以改善系统品质，满足不同控制系统的需要。