序

作为一种基础技术，SLAM的基石地位在其应用的行业内逐渐被接受。作为SLAM方向的从业人员，我有幸目睹了SLAM相关工作蓬勃发展的十年。这种蓬勃发展体现在诸多方面。

在学术界：对SLAM的研究在不断地推陈出新，学生可以在许多校内课程中接触到ROS系统与SLAM技术，SLAM正在成为许多高校的重要研究方向。

在工业界：基于SLAM的定位、地图和三维重建已成为众多算法工程师的可选技术之一；SLAM方面的工作岗位在日益增多，SLAM的应用领域也在与时俱进，如自动驾驶和机器人领域。

人们对SLAM这个词语不再陌生，最关键的是，整个行业呈现出一种良性的、向上发展的，又不乏理性的乐观趋势，形成一种“苟日新，又日新，日日新”的欣欣向荣景象，令人欣慰。

与以往的技术浪潮有所不同的是，SLAM的技术发展有着浓厚的开源色彩，这也部分源于整个计算机科学领域的开源主义思想。算法的开源极大地推动了整个SLAM社区的知识共享，使得各个研究团队能够快速基于前人的工作展开后续的研究，大大减少了闭门造车现象。不少经典的SLAM方案都向社区提供了开源版本，这进一步使SLAM成为开源领域令人注目的技术方向之一。值得一提的是，我国的许多研究人员对SLAM技术的发展也做出了重要贡献。他们或来自高校实验室，或来自企业研发部门，抑或只是好奇心浓重的学生。在20世纪的计算机技术发展史中，我们往往处于后来者的位置，或者追随者的位置；而在今天，我们正在和全世界的同行一起，让这个社区变得更加繁荣昌盛。

尽管如此，目前我们仍然缺乏SLAM相关的系统性介绍型图书，尤其是面向零基础的读者的图书。高校教材常常具备较强的理论性，但大多数高深的理论在实践当中甚少用到，现实世界也不见得与高阶数学的性质完全吻合。而SLAM的一大特点是与实际工程结合异常紧密，多数数学理论会直接以代码的形式出现在对应的工程中，所以SLAM非常注重实际。一些抽象的、先进的、复杂的理论，若没有明显的工程效果，则往往不会在SLAM领域受到广泛欢迎。

SLAM的工程实现也通常有一定的规模和复杂度。如果没有一定程度的软件工程经验积累，在缺乏指引的情况下，许多人会对现有的SLAM系统感到无所适从。这就要求介绍SLAM的图书既要涵盖SLAM背后的数学理论，又要兼顾工程上的代码实现。因此，作者通常要为这部分内容付出许多额外的精力。

机械工业出版社出版的这本书，是由张虎编写的一本面向具体SLAM实践的书籍。相比传统的理论书，本书更加侧重于形而下的实践。它详细介绍了一些典型的激光与视觉SLAM的实现，并提供了源代码解读。除SLAM之外，本书也介绍了如何在已有地图上进行导航规划。总之，本书内容详细、充实，可以作为SLAM领域研发人员、学生的良好参考材料。我们也衷心地希望，我国的研究人员可以产出更多优秀的著作，以阐释这个内容丰富的领域。

后人荫，前人树。人生短，莫闲舒。晓声长夜谈定位，杯酒阑干话地图。青丝白首对灯处，且吟轻曲弄新书。

是为序。

半闲居士
2021年8月于北京