2.4　本章小结

本书所涉及的代码基本都采用C++编写，而且后面SLAM算法和导航都是基于C++编写的大型项目。对于初学者来说，不懂C++编译和编码规范方面的知识，很难快速入手这些大型C++项目，这也是我在接触了大量的读者和客户后发现的。考虑到篇幅和重要性这两个因素，这里特意把这一章的内容压缩到比较精简的程度。不管大家之前有没有学过C++编程方面的基础知识（特别是大型C++项目的基础知识），花一点点时间快速通读本章内容对后续章节的源码解读非常有帮助。

因为本书中视觉SLAM章节涉及大量OpenCV图像处理方面的知识，并且图像处理和计算机视觉也是机器人中的重要应用技术，所以第3章将讨论OpenCV图像处理。这里面将会涉及比较多的理论知识，希望大家能耐心阅读。

参考文献

［1］普拉达．C++ Primer Plus［M］．6版．张海龙，袁国忠，译．北京：人民邮电出版社，2020.

［2］格莱戈尔，索尔特，凯乐普．C++高级编程［M］．2版．侯普秀，郑思遥，译．北京：清华大学出版社，2012.

［3］斯旺．深入学习：GNU C++ for Linux编程技术［M］．邱仲潘，等译．北京：电子工业出版社，2000.

［4］Google．Google C++ Style Guide［EB/OL］．（2009-3-25）［2020-08-03］．https://github.com/google/styleguide.