11.2 常用手轮的技术规格
常用手轮分为差分型和电压输出/集电极开路型。
11.2.1 技术规格
1）差分型手轮技术规格见表11-1。差分型手轮最大输出脉冲频率为4Mpls/s。
表11-1 差分型手轮技术规格
差分型手轮脉冲波形如图11-2所示。
图11-2 差分型手轮脉冲波形
2）电压输出/集电极开路型手轮技术规格见表11-2。集电极开路型手轮价格便宜，最为常用，其最大输出脉冲频率为200kpls/s。
表11-2 电压输出集电极开路型手轮技术规格
集电极开路型手轮脉冲波形如图11-3所示。注意脉冲宽度在时间上的差别。
图11-3 集电极开路型手轮脉冲波形
11.2.2 对手轮技术术语的说明
1.脉冲输出格式
脉冲信号的输出有A/B相、计数脉冲+方向信号两种形式。
差分型和集电极开路型手轮都具备这两种脉冲信号输出格式。这两种脉冲输出格式如图11-4所示。在运动控制器中可以用参数选择这两种脉冲输出格式。
图11-4 脉冲输出格式
2.工作原理
1）脉冲信号分为A相、B相。以A/B相的相位关系确定正反转（定位地址的增加或减少）。如图11-5所示。
① A相的相位超前于B相时，使用A、B相的上升沿和下降沿增加定位地址（正转）。
② B相的相位超前于A相时，使用A、B相的上升沿和下降沿减少定位地址（反转）。
图中脉冲带箭头的上升沿和下降沿，就是发出脉冲有效的时间点。
2）关于4倍频、2倍频、1倍频。
①4倍频。A相、B相脉冲的上升沿、下降沿都作为脉冲计数信号，所以手轮A相、B相发出1个脉冲，就有4个计数信号，这就是4倍频，相当于发出了4个脉冲，如图11-5所示。
②2倍频。A相脉冲的上升沿、下降沿都作为脉冲计数信号，所以编码器A相、B相发出1个脉冲，就有2个计数信号，这就是2倍频，相当于发出了2个脉冲，如图11-6所示。
③1倍频。A相脉冲的上升沿作为脉冲计数信号，所以编码器A相、B相发出1个脉冲，就有1个计数信号，这就是1倍频，相当于发出了1个脉冲，如图11-7所示。
图11-5 A/B相脉冲的相位关系及4倍频
图11-6 2倍频脉冲
图11-7 1倍频脉冲
3）正逻辑/负逻辑示意图如图11-8所示。
图11-8 正逻辑/负逻辑示意图
图11-8中
① 正逻辑（高电平=1，低电平=0）。
定位地址增加——以A相的上升沿作为计数时间点。
定位地址减少——以A相的下降沿作为计数时间点。
② 负逻辑（高电平=0，低电平=1）。
定位地址增加——以A相的下降沿作为计数时间点。
定位地址减少——以A相的上升沿作为计数时间点。
4）输出格式——脉冲串+方向信号。
① 脉冲串的作用：脉冲串用作计数，使用其上升沿或下降沿进行计数。
② 方向信号的作用：方向信号用于确定正转还是反转。
3.正/负逻辑（见图11-9）
1）正逻辑。
图11-9 计数脉冲+方向信号
定位地址增加——SIGN=HIGH（高电平）；
——以脉冲（PLS）的上升沿作为计数时间点。
定位地址减少——SIGN=LOW（低电平）；
——以脉冲（PLS）的上升沿作为计数时间点。
2）负逻辑。
定位地址增加——SIGN=LOW（低电平）；
——以脉冲（PLS）的下降沿作为计数时间点。
定位地址减少——SIGN=HIGH（高电平）；
——脉冲（PLS）的下降沿作为计数时间点。
因此在使用手轮或编码器等脉冲发生设备时，必须使用参数设置：
① 脉冲输出格式（选择A/B相或计数脉冲+方向信号）；
② 正逻辑或负逻辑。