10.2 微动运行

10.2.1 微动运行的定义

微动运行是QD77控制器特有的功能，它是指在QD77的一个运算周期内（0.88～1.77ms），使电机运行一个微动移动量的功能。这个微动移动量由指令型接口Cd.16设置。

微动功能可以理解为JOG模式下的点动微定长运行，用于精密的位置调整。

注意：

① 微动运行不进行加减速处理，但可以进行间隙补偿。

② Cd.16应该设置为不等于0。

微动运行的时序图如图10-4所示。

1）发出PLC就绪信号=ON；

2）发出全轴伺服ON（Y1）=ON；

3）等待准备完毕信号（X0）=ON；

4）JOG正转启动Y8=ON，启动微动运行；

5）BUSY（工作中）=ON；

6）移动一段微动移动量；

7）微动运行结束。定位完毕信号X14=ON。

10.2.2 微动运行的PLC程序的编制

微动运行的执行步骤和所需要的参数设置与JOG运行相同。

1）设置微动移动量；

2）设置启动条件；

3）启动。

PLC程序编制如图10-5所示。

注意：在PLC程序的第0步，是设置微动运行的移动量，程序中的设置值=100。在第67步，发出JOG正转启动指令（Y8=ON）。在第79步，发出JOG反转启动指令（Y9=ON）。当前执行的是微动运行，要注意观察移动量和方向。