1.1.2 超声波雷达

超声波雷达，是目前常用的车载测距传感器。其工作原理为，通过超声波发射装置向外发出超声波，超声波在遇到障碍物后反射传播返回，接收器通过发射和接收的时间差来测算障碍物距离。超声波雷达识别障碍物的工作原理图如图1-4所示。

图1-4 超声波雷达识别障碍物的工作原理图

超声波在空气中传播时能量衰减较大，故传输速度受天气影响较大，且传播速度较慢。一方面当在车辆高速行驶时，超声波雷达的测距效果局限性较大。另一方面，由于超声波散射角大，方向性较差，当障碍物距离较远时，其回波信号较弱，测量精度较低，因此超声波雷达主要应用于低速短距场景，探测距离一般在0.5～3m。由于超声波雷达成本较低，目前已大范围量产并应用于倒车碰撞预警系统、自动泊车系统。其立体示意图如图1-5所示。