4.1　履带式装载机

首先介绍履带式装载机，履带式装载机在施工现场可以完成绝大多数施工任务，是许多公司车队的重要部分。履带式装载机由履带底盘（非轮式）和挖掘与装载物料的装载机组成。

20世纪80年代中期，竹内公司（Takeuchi）推出了世界上第一台紧凑型履带式装载机。目前，竹内公司已研发了包括TL12V2在内的5种型号系列的履带式装载机。

TL12V2履带式装载机都配备了竹内设备群组管理系统（Takeuchi Fleet Management，TFM）。在机器设备层，TFM是由ZTR控制系统的车载硬件系统实现的，竹内公司在装载机制造时安装了该硬件系统。车载传感器把数据送入控制单元，通过与机器设备的CAN总线建立连接，TFM从控制单元获取数据。

支持TFM的竹内装载机提供一系列传感器采集的信息，包括发动机扭矩、喷油器计量轨压力、液压油温度、装载机位置、发动机转速、蓄电池电压、发动机油压、发动机冷却液温度、油位、油耗率、过滤器（Diesel Particulate Filter，DPF）状态、行程表及最近一次通信的消息等。此外，这些装载机还提供基于J1939协议标准的故障代码及竹内公司制定的故障代码。