3.1 总体方案设计

Arduino虚拟现实感知小车在使用Arduino开源平台的基础上，创新设计了被动式行星三角轮机械结构，应用摄像头感知，集成火焰报警传感器、毒气检测传感器、红外传感器、温度传感器等功能传感器，形成一套较完整的无人感知系统，可用于森林防火巡逻、未爆弹的搜寻、复杂地形环境下的运输、有毒气体的检测等。

3.1.1 系统的组成

Arduino虚拟现实感知小车由控制系统、动力系统、底盘系统、感知系统、防护预警系统、定位系统组成。其主要特点是采用自主设计的被动式行星三角轮机械结构。该结构大大增加了爬垂直墙时的附着力，提高了过障能力。普通轮式车只能爬上轮胎半径一半高度的垂直墙，而且轮胎和垂直墙的接触只是与墙面相切的一条线。Arduino虚拟现实感知小车过墙时，接触面为一个三角边，附着力大大增加，只需要不大的功率就能展示出良好的越野性能。

Arduino虚拟现实感知小车（下文简称小车）主要技术指标见表3.1。

表3.1 Arduino虚拟现实感知小车主要技术指标

3.1.2 系统组成模块

Arduino虚拟现实感知小车组成模块清单见表3.2。

表3.2 Arduino虚拟现实感知小车组成模块清单

3.1.3 系统结构图

Arduino虚拟现实感知小车采用模块化结构。各个模块可以独立工作。某一模块异常，不会影响其他模块工作。Arduino虚拟现实感知小车系统结构图如图3.1所示。

图3.1 Arduino虚拟现实感知小车系统结构图