2.2.2　货车的广义坐标及自由度

由于车辆系统是由刚体和弹性悬挂系统组成的，各刚体之间有相互约束关系，因此刚体的有些运动方式是独立的，有些运动方式是受约束的。如果整个车辆系统由N个刚体组成，它们之间存在R个约束条件，那么整个货车系统的自由度DOF（Degree of Freedom）可表示为：

DOF=6×N-R　　（2-1）

式中：N——车辆主要零部件数目；

R——限制车辆零部件运动的约束数。

根据货车的结构特点，货车主要零部件的自由度列于表2-1中，由于构架式转向架和三大件转向架的结构不同，故分别列出其广义坐标。

表2-1　货车系统各刚体的自由度

*指有中央悬挂和摇枕的构架式转向架。