模 块 小 结

本模块首先讨论了机器人的起源与发展。人类对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史了，而第一台工业机器人的投产到现在为止已有50多年。机器人从无到有，到现在的“百万大军”，已经成为人类社会的一个现实，并为国民经济和人类生活做出了巨大的贡献。

至今为止，世界上对于机器人还没有一个完整的统一的定义。在本模块中，介绍了国际上不同的机构对于机器人的几种定义，并且归纳出了定义的共同点。机器人的分类方式很多，主要按照机械手的几何结构、机器人的控制方式、驱动方式、机器人的智能程度、机器人的用途、机器人移动性等进行分类。

本模块还介绍了工业机器人的基本组成和技术参数。工业机器人由三大部分组成，即机器人本体、控制器与控制系统以及示教器。而工业机器人的技术参数也有很多，其中，最为常用的有以下几种：自由度、分辨率、定位精度和重复定位精度、作业范围、运动速度和承载能力。

机器人学有着十分广阔的研究领域，涉及传感器与感知系统、驱动与控制、自动规划、计算机系统以及应用研究等。本模块最后一个任务中也一一列出了这些研究和应用领域。