瑜伽的历史
一般根据瑜伽主要经典的出现及瑜伽体系的建立情况，将瑜伽发展史分为个六个时期：原始发展时期、吠陀时期、前经典时期、经典时期、后经典时期和近现代时期。
原始实践阶段
瑜伽原始发展、文字记载较少的时期，瑜伽以静坐、冥想及苦行的形式出现。
古老的瑜伽苦行
5000年前的瑜伽实践
据现代考古发现的资料，确证早在公元前3000年的印度河文明时期，当地土著居民就有瑜伽修持的实践，但此时的瑜伽理论和修持方法还比较原始。
出现文字记载
这一时期，开始出现了瑜伽教导的文字记载。公元前15世纪，在婆罗门教的宗教经典《吠陀》中提出了瑜伽的概念，是瑜伽有系统的记载的开始。
宗教经典《吠陀》
著作：《吠陀》
狭义的吠陀经即指吠陀本集四部，即《梨俱吠陀》（赞颂）、《挲摩吠陀》（歌咏）、《夜柔吠陀》（祭祀）和《阿闼婆吠陀》（禳灾），通常被称为“四吠陀典”。
观念形成期
这一时期是瑜伽的基本观念形成期。瑜伽被用来指一种可以彻底摆脱痛苦的具体的修行方法。
《奥义书》中的瑜伽修行方式
著作：《奥义书》
公元前800年前后，在《吠陀》圣典的最后部分——《奥义书》中更加精确地记载了瑜伽。其主要阐述的思想为“梵我相连”，可以说是瑜伽哲学的形成根基。
原始发展时期
（约公元前3000年——前15世纪）
瑜伽姿势的创造者：希瓦
图为瑜伽修炼的苦行之神希瓦（旧译：湿婆），根据印度教传说，他也是瑜伽姿势的创造者。他所跳的舞蹈称为坦达瓦舞（Tandava），据说帕谭佳里就是在看到希瓦神的舞姿后而撰写了《瑜伽经》。
吠陀时期
（公元前15世纪——前8世纪）
《吠陀》的传承者
图为布茹阿玛（旧译：梵天）在向至尊主奎师那顶礼。布茹阿玛是奎师那创造的第一个生物体。据吠陀经典记载，《吠陀》最初是由至尊主传授给布茹阿玛，再由布茹阿玛传给他的儿子后流传的。
前经典时期
（公元前8世纪——前5世纪）
《奥义书》的主题
《奥义书》的核心思想为“梵我相连”，即至尊梵与小我相连接，实现解脱，这也是瑜伽修行的最终目标——与至尊神完美的相连，恢复意识原本的状态。
理论和体系化的时期
此时期出现的史诗《摩诃婆罗多》与《罗摩衍那》使瑜伽逐步被神化。
瑜伽同源词牛轭（yoke），引申为相连
著作：《博伽梵歌》
公元前5世纪出现的《博伽梵歌》完成了瑜伽行法与韦丹塔哲学的合一。
著作：《瑜伽经》
约公元2世纪，印度圣哲帕谭佳里创作了《瑜伽经》，这是第一本系统阐述瑜伽的专著。
接受现实的练习者
瑜伽练习者不再渴求从现实中解脱，而更强调接受现实。在修行上经历了重冥想到重体位的转变。这一时期的早期，重视女神崇拜的密教（坦多罗）瑜伽得到蓬勃发展，在其基础上发展出了哈他瑜伽。
曾为《瑜伽论》作注的商羯罗
著作：《瑜伽奥义书》
《瑜伽奥义书》是此时期的重要著作，共有21部。
多元化和广泛传播
印度民族资本主义兴起，传统的瑜伽思想得到了新的发展，出现更多的流派。开始更广泛地向全世界传播。瑜伽的中心也由过去的重冥想和精神修炼转向重身体的练习。
室利·罗摩克里希那
室利·罗摩克里希那
19世纪的室利·罗摩克里希那创立了现代瑜伽，被称为“现代瑜伽之父”。
经典时期
（公元前5世纪——公元2世纪）
记录史诗《摩诃婆罗多》的象头神
象头神甘内什是印度的驱邪和破除障碍之神，十分受人崇敬。传说，他曾帮助记录史诗《摩诃婆罗多》。因为他为记录史诗用坏了笔，就折断了自己的象牙作笔用。
后经典时期
（公元2世纪——19世纪）
卡莉：密教瑜伽崇拜的女神
图为密教（坦多罗）瑜伽崇拜的女神化身之一——卡莉。卡莉是希瓦的妻子杜尔嘎女神的化身之一，虽然被描绘成狂野、粗暴，但却常受到热烈崇拜。
近现代时期
（19世纪——）
奎师那和祂的伴侣茹阿妲
图为奎师那和祂的伴侣茹阿妲在大鹏金翅鸟上。瑜伽的最高境界是与至尊神奎师那联系在一起。奎师那是宇宙的源头，祂的伴侣茹阿妲是宇宙能量的女性展示的源头，奎师那最伟大的奉献者。